自整角机按用途不同可分为力矩式（）和控制式自整角机两类。

数字式相位控制随动系统的位置环由数字相位给定数字相位反馈和（）三个部分

填空题数字式相位控制随动系统的位置环由数字相位给定数字相位反馈和（）三个部分

数字式随动系统可分为（）、控制数字式随动系统和脉冲控制数字式编码控制随动

填空题数字式随动系统可分为（）、控制数字式随动系统和脉冲控制数字式编码控制随动

位置随动系统一般可分为（）随动系统和数字式随动系统。

填空题位置随动系统一般可分为（）随动系统和数字式随动系统。