若开环系统对数幅频特性最低频段的斜率为-40dB/dec，则闭环系统中包含两个积分环节。

在Bode图中，对数相频特性由上往下穿越-π线，称为（）穿越。

填空题在Bode图中，对数相频特性由上往下穿越-π线，称为（）穿越。

最小相位系统稳定的充分必要条件是系统在增益剪切频率ωc处的相角φ（ωc）大于-180°。

判断题最小相位系统稳定的充分必要条件是系统在增益剪切频率ω_c处的相角φ（ω_c）大于-180°。

奈氏稳定判据的数学基础是复变函数的（）原理。

填空题奈氏稳定判据的数学基础是复变函数的（）原理。