目标函数Q（α）=（3/2）α₁²+（1/2）α₂²-α₁α₂-α₁，在初值点α₀-（-2，4）^T处的梯度方向为：（）。

参数优化问题也称为静态优化问题，解决参数优化问题的寻优途径一般有二种：（）和（）。

填空题参数优化问题也称为静态优化问题，解决参数优化问题的寻优途径一般有二种：（）和（）。

控制系统参数优化设计中目标函数一般可以分为二类：（）和（），其中后者常用的目标函数有：（）、（）、 （）、（）...

填空题控制系统参数优化设计中目标函数一般可以分为二类：（）和（），其中后者常用的目标函数有：（）、（）、 （）、（）、（）和时间平方乘以误差平方的积分（ITSE）。

为了确定控制器的结构及其参数，人们往往会提出二类优化问题，分别为：（）和（）。

填空题为了确定控制器的结构及其参数，人们往往会提出二类优化问题，分别为：（）和（）。