工程设计方法的基本思路是，把调节器的设计方法分作两步：第一步，先选择调节器的结构，以确保系统稳定，同时满足所需的（）；第二步，再选择调节器的参数，以满足（）。

转速、电流双闭环调速系统的静特性在（）时表现为转速无静差，这时，（）起主要调节作用。

填空题转速、电流双闭环调速系统的静特性在（）时表现为转速无静差，这时，（）起主要调节作用。

闭环系统可以获得比开环系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定（）的要求下，能够提高调速范围，为此所付出的代价是，...

填空题闭环系统可以获得比开环系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定（）的要求下，能够提高调速范围，为此所付出的代价是，须增设（）装置和电压放大器。

采用PI调节器的转速、电流双闭环系统启动时，转速调节器经历（）、饱和、退饱和三种状态。

填空题采用PI调节器的转速、电流双闭环系统启动时，转速调节器经历（）、饱和、退饱和三种状态。