分析稳态误差时，将系统分为0型系统、I型系统、II型系统…，这是按开环传递函数的（）环节数来分类的。

设系统的频率特性G（jω）=R（ω）+jI（ω），则幅频特性|G（jω）|=（）

填空题设系统的频率特性G（jω）=R（ω）+jI（ω），则幅频特性|G（jω）|=（）

决定二阶系统动态性能的两个重要参数是阻尼系数ξ和（）

填空题决定二阶系统动态性能的两个重要参数是阻尼系数ξ和（）

系统的传递函数完全由系统的结构和参数决定，与（）、（）的形式无关。

填空题系统的传递函数完全由系统的结构和参数决定，与（）、（）的形式无关。