平面低副具有（）个约束，（）个自由度。

差动轮系是机构自由度等于（）的周转轮系。

填空题差动轮系是机构自由度等于（）的周转轮系。

设计蜗杆传动时蜗杆的分度圆直径必须取（）值，且与其（）相匹配。

填空题设计蜗杆传动时蜗杆的分度圆直径必须取（）值，且与其（）相匹配。

四杆机构的压力角和传动角互为（），压力角越大，其传力性能越（）。

填空题四杆机构的压力角和传动角互为（），压力角越大，其传力性能越（）。