填空题

在PID调节中,比例作用是依据()来动作的,在系统中起着()的作用;积分作用是依据()来动作的,在系统中起着()的作用;微分作用是依据()来动作的,在系统中起着()的作用。

【参考答案】

余差大小;稳定控制变量;余差是否存在;消除余差;余差变化速度;超前调节