选择串级调节系统调节器的形式主要是依据（）、（）和（）而定。

积分时间越长，积分作用（）

填空题积分时间越长，积分作用（）

在PID调节系统中，微分作用起着（）的作用。

填空题在PID调节系统中，微分作用起着（）的作用。

在PID调节系统中，积分作用起着（）的作用。

填空题在PID调节系统中，积分作用起着（）的作用。