多项选择题

末端执行器是直接安装在机器人手腕上的，用于夹持工件、或让工具按照规定的程序完成指定的工作的机构，下列说法正确的是：（）。

A.末端执行器和腕部相连处可拆卸，从而保证一个机器人有多个末端执行器或工具。
B.机器人的末端执行器形态各异，可以有手指或无手指，可以有手爪或作业工具。
C.每种末端执行器的通用性较差，往往一种执行器只能进行一种作业任务。
D.末端执行器是一个独立的机器人部件，同时也是工业机器人机械系统的三大部件之一。
E.由于机器人所能完成的工作非常广泛，末端执行器很难做到标准化，因此在实际应用中，末端执行器一般都是根据实际要完成的工作进行定制。