根据机构的组成原理，任何机构都可以看作是由（）、（）和（）组成的。

移动副的自锁条件是（），转动副的自锁条件是（），从效率的观点来看，机构的自锁条件是（）。

填空题移动副的自锁条件是（），转动副的自锁条件是（），从效率的观点来看，机构的自锁条件是（）。

在曲柄摇杆机构中，当（）与（）两次共线位置时出现最小传动角。

填空题在曲柄摇杆机构中，当（）与（）两次共线位置时出现最小传动角。

刚性回转构件的不平衡可以分为两种类型，一种是（），其质量分布特点是（）；另一种是，其质量分布特点是（）。

填空题刚性回转构件的不平衡可以分为两种类型，一种是（），其质量分布特点是（）；另一种是，其质量分布特点是（）。