我国从1952年开始研究数控机械加工技术，并于当年研制成功我国第一台电子管数控系统样机。

闭环系统中速度预处理计算方法有程序延时法和时钟中断法。

判断题闭环系统中速度预处理计算方法有程序延时法和时钟中断法。

根据插补由硬件还是软件实现，插补分为硬插补和软插补；硬插补一般用作粗插补，软插补用于精插补。

判断题根据插补由硬件还是软件实现，插补分为硬插补和软插补；硬插补一般用作粗插补，软插补用于精插补。

日本的SIEMENS和德国的FUNUC公司的数控系统对我国数控技术的影响较大。

判断题日本的SIEMENS和德国的FUNUC公司的数控系统对我国数控技术的影响较大。