步进电动机的转速取决于（）、（）和（），而与电压、负载和温度等因素无关。当转子齿数一定时，转子转速与脉冲电源的频率成（），即电机转速与脉冲频率同步。这样，步进电动机可以直接采用开环控制，并进行较宽范围的无级调速。

步进电动机是一种把（）转换成（）的控制电机，常作为数字控制系统中的（）。

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步进电动机从转子结构来说，主要包括（）、（）、（）三种。

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无刷直流电动机主要由（）、（）、和（）三部分组成。

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