对微分项进行改进主要有不完全微分PID控制算法和（）两种方法。

PID控制中对积分项可采取积分分离、抗积分饱和、梯形积分和（）四种改进措施。

填空题PID控制中对积分项可采取积分分离、抗积分饱和、梯形积分和（）四种改进措施。

三相步进电机通常有单相三拍、双相三拍和（）

填空题三相步进电机通常有单相三拍、双相三拍和（）

将D（S）离散化为D（Z）常用方法有双线性变换法、前向差分法、（）

填空题将D（S）离散化为D（Z）常用方法有双线性变换法、前向差分法、（）