单项选择题

下列不属于标准卡尔曼滤波初始条件的是()。

A.系统噪声与量测噪声零均值,方差阵为对角阵
B.过程噪声与观测噪声不相关
C.状态初值是零
D.初值和过程噪声、观测噪声不相关