方框图中环节的基本连接方式有串联连接、并联连接和（）连接。

当且仅当闭环控制系统特征方程的所有根的实部都是（）时，系统是稳定的。

填空题当且仅当闭环控制系统特征方程的所有根的实部都是（）时，系统是稳定的。

在单位斜坡输入信号作用下，0型系统的稳态误差ess=（）

填空题在单位斜坡输入信号作用下，0型系统的稳态误差e_ss=（）

反馈控制系统是根据输入量和（）的偏差进行调节的控制系统。

填空题反馈控制系统是根据输入量和（）的偏差进行调节的控制系统。