斗轮堆取料机的发展是向着（）的方向发展。

堆取料机回转和大车走行驱动普遍采用（）控制。

填空题堆取料机回转和大车走行驱动普遍采用（）控制。

堆取料机电气驱动与控制系统中已经普遍采用（）可编程控制器和变频器调速。

填空题堆取料机电气驱动与控制系统中已经普遍采用（）可编程控制器和变频器调速。

中小型堆取料机逐渐转变为以（）形式为主。

填空题中小型堆取料机逐渐转变为以（）形式为主。