填空题
行星轮；行星架；中心轮
机构具有确定的相对运动条件是原动件数（）机构的自由度数。
填空题机构具有确定的相对运动条件是原动件数（）机构的自由度数。
机构处于死点位置时，传动角等于（），压力角等于（）。
填空题机构处于死点位置时，传动角等于（），压力角等于（）。
铰链四杆机构的基本形式有（）、（）、（）。
填空题铰链四杆机构的基本形式有（）、（）、（）。
