相对瞬心与绝对瞬心的相同点是（），不同点是（），在有六个构件组成的机构中，有（）个瞬心。

机构要能动，自由度必须（），机构具有确定运动的条件是（）。

填空题机构要能动，自由度必须（），机构具有确定运动的条件是（）。

在平面四杆机构中，能实现急回运动的机构有（）、（）等。

填空题在平面四杆机构中，能实现急回运动的机构有（）、（）等。

周转轮系中，若自由度为2，则称其为（），若自由度为1，则称其为（）。

填空题周转轮系中，若自由度为2，则称其为（），若自由度为1，则称其为（）。