变幅过程中实现臂架自重平衡的方法主要有：（）、（）、（）。 

变幅过程中实现载重水平位移的主要方法有：（）、（）。

填空题变幅过程中实现载重水平位移的主要方法有：（）、（）。

为了降低变幅驱动功率，改善工作性能，工作性变幅机构常采用多种方法实现（）和（）。

填空题为了降低变幅驱动功率，改善工作性能，工作性变幅机构常采用多种方法实现（）和（）。

变幅机构按工作性质可分（）和（）两种。

填空题变幅机构按工作性质可分（）和（）两种。