反馈控制结构相对复杂，（）对扰动有补偿作用，（）补偿存在滞后，反馈确保控制精度。

前馈控制结构简单，对扰动有（）补偿作用，补偿及时，但无法保证（）控制。

填空题前馈控制结构简单，对扰动有（）补偿作用，补偿及时，但无法保证（）控制。

系统被控量是输出信号，对于被控对象而言输入信号有（）、（），对于闭环控制系统而言输入信号有（）、（）。

填空题系统被控量是输出信号，对于被控对象而言输入信号有（）、（），对于闭环控制系统而言输入信号有（）、（）。

经典控制理论，系统性能分析主要包括（）、（）、（）三方面内容。

填空题经典控制理论，系统性能分析主要包括（）、（）、（）三方面内容。