频率响应是系统对（）稳态响应，频率特性包括（）和（）两种特性。

I型系统G（s）=K/s（s+2）在单位阶跃输入下，稳态误差为（），在单位加速度输入下，稳态误差为（）

填空题I型系统G（s）=K/s（s+2）在单位阶跃输入下，稳态误差为（），在单位加速度输入下，稳态误差为（）

判别系统稳定性的出发点是系统特征方程的根必须为（）的复数根，即系统的特征根必须全部在（）的左半平面是系统稳定的...

填空题判别系统稳定性的出发点是系统特征方程的根必须为（）的复数根，即系统的特征根必须全部在（）的左半平面是系统稳定的充要条件。

瞬态响应是系统受到外加作用激励后，从（）状态到（）状态的响应过程。

填空题瞬态响应是系统受到外加作用激励后，从（）状态到（）状态的响应过程。