多项选择题

关于动态规划法求解连续系统的最优控制,以下说法正确的是()。

A.求解最优控制时,不需要求解偏微分方程
B.求解最优控制时,需要求解偏微分方程
C.利用哈密尔顿-雅可比方程求解
D.利用哈密尔顿正则方程求解