问答题
三种基本型式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。
机构具有确定运动的条件是什么？当机构的原动件数少于或多于机构的自由度时，机构的运动将发生什么情况？
问答题机构具有确定运动的条件是什么？当机构的原动件数少于或多于机构的自由度时，机构的运动将发生什么情况？
机构自由度的定义是什么？一个平面自由构件的自由度为多少？
问答题机构自由度的定义是什么？一个平面自由构件的自由度为多少？
机构中的运动副具有哪些必要条件？
问答题机构中的运动副具有哪些必要条件？
