串级控制系统由于付回路的存在，对进入（）的干扰具有较强的克服能力。

串级控制系统中主回路实现的是（）控制，付回路实现的是（）控制。

填空题串级控制系统中主回路实现的是（）控制，付回路实现的是（）控制。

串级控制系统中付回路由（）、（）、（）及（）组成。

填空题串级控制系统中付回路由（）、（）、（）及（）组成。

控制器参数整定的（）法是通过使系统产生衰减振荡来整定控制器的各参数值。

填空题控制器参数整定的（）法是通过使系统产生衰减振荡来整定控制器的各参数值。