多项选择题

原则上,机器人必须时刻处于已标定零点的状态。在以下情况下必须进行零点标定()。

A.在投入运行时
B.对参与定位值感测的部件采取了维护措施之后
C.未用控制器移动了机器人轴
D.进行了机械修理后