填空题
位置式；增量式； 速度式
位置式控制算法提供执行机构的位置u（k），需要用到（），一般用于以（）或（）作执行器件的控制系统中。
填空题位置式控制算法提供执行机构的位置u（k），需要用到（），一般用于以（）或（）作执行器件的控制系统中。
增量式控制算法提供执行机构的增量△u（k），只需要保持（）即可，一般用在（）作执行机构的控制系统中
填空题增量式控制算法提供执行机构的增量△u（k），只需要保持（）即可，一般用在（）作执行机构的控制系统中
如下图所示的数字 PID 控制器的改进为（）
