存在两个整转副的四杆机构，整转副是（）上的转动副。

铰链四杆机构曲柄存在条件为：最短杆与最长杆长度之和（）其余两杆长度之和。

填空题铰链四杆机构曲柄存在条件为：最短杆与最长杆长度之和（）其余两杆长度之和。

机构的死点位置处，传动角为（）。

填空题机构的死点位置处，传动角为（）。

无整转副的铰链四杆机构，以最短杆为机架得到（）机构。

填空题无整转副的铰链四杆机构，以最短杆为机架得到（）机构。