根据滞后性质的不同，滞后可以分为（）和（）两类。

对于一个比例积分微分（PID）控制器来说，积分时间越大则积分作用越（）；微分时间越大，则微分作用越（）。

填空题对于一个比例积分微分（PID）控制器来说，积分时间越大则积分作用越（）；微分时间越大，则微分作用越（）。

衰减振荡过程的品质指标主要有（）、（）、（）、（）、振荡周期等。

填空题衰减振荡过程的品质指标主要有（）、（）、（）、（）、振荡周期等。

前馈控制的主要形式有（）和（）两种。

填空题前馈控制的主要形式有（）和（）两种。