计算题

写出齐次变换矩阵^A_BT，它表示相对固定坐标系{A}作以下变换：
（a）绕z_A轴转90度；（b）再绕x_A轴转–90度；（c）最后作移动（3，7，9）^T。

比较关节空间控制器设计和操作空间控制器设计的不同点。

问答题比较关节空间控制器设计和操作空间控制器设计的不同点。

给出操作空间及驱动空间的单个关节的机器人控制框图，并说明其控制过程。

问答题给出操作空间及驱动空间的单个关节的机器人控制框图，并说明其控制过程。

分析讨论工业机器人的位置控制、速度控制、加速度控制和力控制的特点及其区别。

问答题分析讨论工业机器人的位置控制、速度控制、加速度控制和力控制的特点及其区别。