电机驱动的三自由度位置控制系统，单个自由度的驱动系统如图所示，确定整个系统的控制方案，画出控制系统原理图。

简述电位器位移传感器的测量原理。

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光电隔离型DI/DO摸板有哪些主要特点？

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简要说明永磁式直流饲服电机（直流力矩电机）的主要特点。

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