固体半导体摄像机由（），作为摄像机的感光部分代替光导摄像管。其中，CCD摄像元件是一种（）型晶体管开关集成电路。

光导摄像管是一种兼有（）功能和（）功能的真空管。

填空题光导摄像管是一种兼有（）功能和（）功能的真空管。

在机器人系统中，常采用（）作为视觉传感器。

填空题在机器人系统中，常采用（）作为视觉传感器。

视觉传感器以（）变换为基础，一般由（）、（）、（）和（）四部分组成。

填空题视觉传感器以（）变换为基础，一般由（）、（）、（）和（）四部分组成。