简答题 简述伪距法定位-伪距测量的观测方程。

写出推导公式：摄动改正项δu、δr、δi。

问答题写出推导公式：摄动改正项δ_u、δ_r、δ_i。

写出推导公式：真近点角Vk、升交点角距φk。

问答题写出推导公式：真近点角V_k、升交点角距φ_k。

写出推导公式：观测时刻的平近点角Mk、偏近点角Ek、卫星矢径rk。

问答题写出推导公式：观测时刻的平近点角M_k、偏近点角E_k、卫星矢径r_k。