从效率的观点来看机构的自锁条件为（）。

平面机构中以（）形式接触的运动副称为低副。

填空题平面机构中以（）形式接触的运动副称为低副。

连杆机构的急回特性用（）表达。

填空题连杆机构的急回特性用（）表达。

转动副摩擦中，总反力的作用应与（）相切。其轴承对轴颈的摩擦力矩的方向与（）方向（）。

填空题转动副摩擦中，总反力的作用应与（）相切。其轴承对轴颈的摩擦力矩的方向与（）方向（）。