模块化程序设计一般包括（）和（）两种设计方法。

按极点配置设计的控制器通常有两部分组成，一部分是（），另一部分是（）

填空题按极点配置设计的控制器通常有两部分组成，一部分是（），另一部分是（）

信号接地方式应采用（）方式，而不采用（）方式。

填空题信号接地方式应采用（）方式，而不采用（）方式。

模拟量输入通道的任务是把从系统中检测到的模拟信号，变成（）信号，经接口送往计算机。

填空题模拟量输入通道的任务是把从系统中检测到的模拟信号，变成（）信号，经接口送往计算机。