单项选择题

关于PID算法,正确描述是()。

A.是闭环控制系统必须采用的控制算法
B.PID算法有多种变化形式,如P、PI、PD等
C.对于残差较大的系统,应该增加微分时间
D.数字PID算法的输出与采样周期无关