积分作用的优点是可消除稳态误差（余差），但引入积分作用会使系统（）下降。

过程数学模型的求取方法一般有（）、（）和（）。

填空题过程数学模型的求取方法一般有（）、（）和（）。

气动执行结构主要有：（）和（）两大类。

填空题气动执行结构主要有：（）和（）两大类。

过程控制系统由（）和（）两部分组成。

填空题过程控制系统由（）和（）两部分组成。