铰链四杆机构的杆长为a=60mm，b=200mm，c=100mm，d=90mm。若以杆Ｃ为机架，则此四杆机构为（）。

平面机构的自由度计算公式为：（）

填空题平面机构的自由度计算公式为：（）

机构中各个构件相对于机架能够产生独立运动的数目称为（）。

填空题机构中各个构件相对于机架能够产生独立运动的数目称为（）。

机械是（）和（）的总称。

填空题机械是（）和（）的总称。