在串级控制系统中，只要（）控制器有积分规律，主变量就可以保证没有余差。

控制器的作用是将（）信号与设定值比较，并按不同控制规律产生输出信号。

填空题控制器的作用是将（）信号与设定值比较，并按不同控制规律产生输出信号。

（）不是过程控制系统的特点。

填空题（）不是过程控制系统的特点。

（）控制器适用于滞后较小，负荷变化不大，被控量不允许有余差的控制系统。

填空题（）控制器适用于滞后较小，负荷变化不大，被控量不允许有余差的控制系统。