在平面机构中若引入一个低副将引入（）个约束。

机构的自由度是指机构具有确定运动时必须给定的（）。

填空题机构的自由度是指机构具有确定运动时必须给定的（）。

机构中的局部自由度是指不影响输入与输出件（）的自由度。

填空题机构中的局部自由度是指不影响输入与输出件（）的自由度。

等效质量和等效转动惯量可根据等效原则：（）来确定。

填空题等效质量和等效转动惯量可根据等效原则：（）来确定。