直流电机在额定负载下运行时，其换向火花应不超过（）。国家规定直流电机的五个火花等级中，（）级为无火花。

改变并励电动机旋转方向，一般采用（）；改变串励电动机旋转方向，一般采用（）。

填空题改变并励电动机旋转方向，一般采用（）；改变串励电动机旋转方向，一般采用（）。

差补原理是已知运动轨迹的起点坐标，终点坐标和（）由数据系统实时地计算出（）的坐标。

填空题差补原理是已知运动轨迹的起点坐标，终点坐标和（）由数据系统实时地计算出（）的坐标。

电气控制原理图设计按主电路、（）、（）、总体检查的顺序进行。

填空题电气控制原理图设计按主电路、（）、（）、总体检查的顺序进行。