平面任意力系平衡方程的三矩式，只有满足三个矩心（）的条件时，才能成为力系平衡的充要条件。

外力解除后不能消失的变形，称为（）

填空题外力解除后不能消失的变形，称为（）

光滑接触面约束的约束力沿（）指向物体

填空题光滑接触面约束的约束力沿（）指向物体

梁上作用集中力处，其剪力图在该位置有（）

填空题梁上作用集中力处，其剪力图在该位置有（）