多项选择题

以下应用场景中()需要进行机器人的零点校对。

A.机器人执行了初始化启动
B.SPC(轴编码器)备份电池电压下降导致脉冲计数丢失
C.在关机情况下卸下电池盒子
D.更换编码器
E.更换夹具