控制系统的分析和综合方法有（），时域法，（），状态空间法等。

采用拉氏变换，可将系统的（）方程转换成（）方程求解。

填空题采用拉氏变换，可将系统的（）方程转换成（）方程求解。

控制系统的稳态误差一般要求在被控量稳定值的（）或（）以内。

填空题控制系统的稳态误差一般要求在被控量稳定值的（）或（）以内。

伯德第一定理说明，要使系统具有较好稳定性，穿越频率应位于斜率为（）。

填空题伯德第一定理说明，要使系统具有较好稳定性，穿越频率应位于斜率为（）。