问答题

简答题 4轮转向(4WS)有哪些控制形式?它们分别在什么时候起作用?

【参考答案】

4WS的控制形式有:转角角比例控制和横摆角速度比例控制。转角角比例控制:转向初期开始至整个转向过程。
横摆角......

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