填空题
直接连接传动；远距离连接传动；简接驱动；直接驱动
按用途划分机器人分为：（）、（）。
填空题按用途划分机器人分为：（）、（）。
已知R为旋转矩阵，b为平移向量，试写出相应的齐次矩阵。
问答题已知R为旋转矩阵，b为平移向量，试写出相应的齐次矩阵。
如图所示的三自由度机械手（两个旋转关节加一个平移关节，简称RPR机械手），求末端机械手的运动学方程。
问答题如图所示的三自由度机械手（两个旋转关节加一个平移关节，简称RPR机械手），求末端机械手的运动学方程。
