速度瞬心是两构件上（）为零的重合点。当两构件组成移动副时，其瞬心在移动副导路的垂线的无穷远处。作相对运动的三个构件的瞬心在一条直线上。

行星轮系齿数与行星轮数的选择必满足的四个条件是（）、同心条件、装配条件、邻接条件。

填空题行星轮系齿数与行星轮数的选择必满足的四个条件是（）、同心条件、装配条件、邻接条件。

轮机构是将主动棘爪的行复摆动运动转换成棘轮的（）运动。

填空题轮机构是将主动棘爪的行复摆动运动转换成棘轮的（）运动。

铰链四杆机构的基本型式有（）、双曲柄机构、双摇杆机构三种。

填空题铰链四杆机构的基本型式有（）、双曲柄机构、双摇杆机构三种。