凡是满足约束条件的无穷小位移，都称为（）。

基本形式的拉格朗日方程适用于受（）约束的（）系。

填空题基本形式的拉格朗日方程适用于受（）约束的（）系。

广义动量的量纲是由（）的量纲所决定。

填空题广义动量的量纲是由（）的量纲所决定。

虚位移是（）允许的所有位移，与时间（）。

填空题虚位移是（）允许的所有位移，与时间（）。