简答题 设被控对象传递函数为Gp（s），其前后均有较强干扰，采用复式控制（前馈和反馈），请画出系统框图并给出调节器。

绘制PLC的工作原理图并简述其工作过程。

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在数字PID控制中，为什么常采用增量算法？

问答题在数字PID控制中，为什么常采用增量算法？

画出数字PID闭环控制系统结构图，并阐述各部分特点。

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