单项选择题

‏关于“3-1-2”旋转的旋转矩阵的形式,正确的是()。

A.R3-1-2=R2(θ)R1(φ)R3(ψ)
B.R3-1-2=R3(ψ)R1(φ)R2(θ)
C.R3-1-2=R3(ψ)R2(θ)R1(φ)
D.R3-1-2=R1(φ)R3(ψ)R2(θ)