多项选择题

下列关于两轮差分驱动机器人运动特性表述正确的是()

A.在做移动时一般以独立驱动轮的轮基中点为基点进行
B.一般会通过控制两个独立驱动轮的角速度来控制机器人的转向和直行
C.如果左轮速度小于右轮速度,那么机器人将右转
D.如果左轮速度大于右轮速度,那么机器人将左转